Em seus escritos de maturidade, Leibniz elabora uma série de objeções à noção cartesiana de extensão como a essência dos corpos. Em particular, esta noção é considerada incompatível com o próprio princípio cartesiano de conservação do movimento e mesmo a adição da noção de massa à extensão não é suficiente para dar conta das ações mecânicas. Para tanto, é necessário conceber a força ou ação motriz como uma realidade dinâmica e distinta, e acrescentar à teoria do movimento o princípio metafísico da equivalência entre a causa plena e o efeito inteiro. O erro de Descartes foi avaliar a força pela quantidade de movimento. Pois embora a estimativa da quantidade de movimento por mv (uma composição da quantidade de extensão m com a medida do movimento v) reflita a concepção cartesiana de corpo, ela, no entanto, não é conservada. O que é conservado é a força, estimada a partir da quantidade do efeito que ela é capaz de produzir, como altura a que um corpo pode elevar-se. Disso se segue que mv² é a quantidade que mede a força e, portanto, o que é conservado no movimento. O erro de Descartes tem implicações que vão além da mecânica e repercutem na própria metafísica, tornando inválido, num caso típico, a resposta cartesiana para a relação corpo e alma.

Descartes. Leibniz. Força viva. Dinâmica. Matéria.